#include <boost/qvm/mat_operations.hpp>

namespace qvm
{
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols &&
    //  is_vec<B>::value && vec_traits<B>::dim==3
    template <class A>
    void set_rot( A & a, B const & axis, typename vec_traits<B>::scalar_type angle );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_xzy( A & a, Angle x1, Angle z2, Angle y3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_xyz( A & a, Angle x1, Angle y2, Angle z3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_yxz( A & a, Angle y1, Angle x2, Angle z3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_yzx( A & a, Angle y1, Angle z2, Angle x3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_zyx( A & a, Angle z1, Angle y2, Angle x3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_zxy( A & a, Angle z1, Angle x2, Angle y3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_xzx( A & a, Angle x1, Angle z2, Angle x3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_xyx( A & a, Angle x1, Angle y2, Angle x3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_yxy( A & a, Angle y1, Angle x2, Angle y3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_yzy( A & a, Angle y1, Angle z2, Angle y3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_zyz( A & a, Angle z1, Angle y2, Angle z3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_zxz( A & a, Angle z1, Angle x2, Angle z3 );
    
    //Only enabled if:
    //  is_mat<A>::value && mat_traits<A>::rows>=3 &&
    //  mat_traits<A>::rows==mat_traits<A>::cols
    template <class A,class Angle>
    void set_rot_xzy( A & a, Angle x1, Angle z2, Angle y3 );
}